3 eksenli robot mekanizmasına monte edilmiş bir kamera vasıtasıyla farklı rotasyon ve boyutlardaki geometrik cisimlerin tanımlanarak vakum tutucu ile ayrılması

Abstract

Bu dokümanda üç eksenli bir taşıyıcı sisteme monte edilmiş bir kamera vasıtasıyla siyah bir zemin üzerindeki dikdörtgen, kare, üçgen, daire, altıgen gibi değişik geometrik cisimlerin görüntü işleme yöntemleri kullanılarak tanınması ve cisimlerin farklı koordinatlardaki kutularda ayırt edilmesi işlemi anlatılmaktadır. Sistemin kontrolü PLC ve servo sürücü kartlar vasıtasıyla sağlanmıştır. Robotun düşey eksenine yerleştirilen bir kameradan alınan görüntü bilgisayar ortamında işlenerek, farklı rotasyon ve boyutlardaki geometrik cisimler ve onların merkez noktaları bulunmaktadır. Sonrasında düşey eksende bulunan pnömatik silindir ve bir vakum tutucu vasıtasıyla farklı koordinatlardaki kutulara yerleştirilmektedir.